LS Automatisiertes Gabelstaplersystem

LS 3D SLAM Automatisiertes Gabelstapler-Steuerungssystem

Der automatisierte LS-Gabelstapler wurde mit dem 3D-SLAM-Navigationssystem entwickelt, das die schnelle Möglichkeit bietet, die Fusion mehrerer Sensoren zu nutzen, um die autonome Positionierung und Navigation durch 2D / 3D-Lidar, TOF-Kamera, GPS, Ultraschall, Infrarot, Anti-Drop,Gyroskop, Kilometerzähler und andere Sensoren. Der automatisierte LS-Gabelstapler kann nicht nur für Innenräume, sondern auch für komplexe Außenumgebungen eingesetzt werden.

Die autonome 3D-SLAM-Gabelstaplerlösung von LeiShen

– Demo

Gesamt Struktur des automatisierten Gabelstaplersystems

1. Schnittstelle zu ERP/WMS

Empfangen Sie die Aufgaben von ERP/WMS und geben Sie den Ausführungsstatus der Aufgaben zurück;

2. Intelligentes Zeitplanalgorithmus-Modul

Der Kern des Systems verteilt die Aufgaben und plant die Wege der Gabelstapler gemäß der erstellten Karte und dem Betriebsstatus der Gabelstapler;

3. Automatisiertes Gabelstapler-Steuerungssystem

Senden und Empfangen von Daten von Gabelstaplern, wie z. B. Aufträge und Betriebsstatus;

4. Client – Überwachungsplattform

Zeigen Sie die Standorte, den Betriebsstatus und den Lagerstatus sowie Generatorberichte und Betriebsprotokolle usw. an.

Mit der rasanten Entwicklung intelligenter Logistik und intelligenter Lagerhaltung sind automatisierte Gabelstapler entstanden, um Betriebskosten zu sparen und die Sicherheitsleistung des Lagers zu verbessern. Leishen hat einen kompletten Satz unbemannter Gabelstapler-Anwendungssysteme entwickelt, die in großen Logistiklagerzentren auf der Grundlage von Lidar-Sensoren eingesetzt werden können, die effektiv für den bedarfsgerechten Frachtumschlag im Innen- und Außenbereich eingesetzt werden können, z. B. in Häfen, Flughäfen, Fabriklagern und Logistikzentren usw.

Das System ist mit den meisten Elektrostaplern kompatibel, die über einen CAN-Bus-Zugang zum Gabelstaplerfahrer verfügen. Die Gesamtsystemstruktur ist im Bild unten dargestellt:

Das System besteht aus zwei Teilen:

Intelligentes Versand- und Überwachungssystem: Das intelligente Dispartch- und Überwachungssystem ist dafür verantwortlich, die Aufgaben vom ERP / WMS-Lagerverwaltungssystem zu empfangen und sie dem Gabelstapler-Standby zuzuweisen, den Betriebsstatus des Gabelstaplers zu überwachen und den Status an das Lagerverwaltungssystem zurückzumelden.
Unbemanntes Staplerleitsystem: Das unbemannte Staplersystem ist die ausführende Einheit im gesamten Applikationssystem. Jeder unbemannte Gabelstapler kann automatisch die autonome Navigation und Handhabung von Zielwaren, das automatische Be- und Entladen und die intelligente Identifizierung von Waren durch die vom intelligenten Planungssystem ausgegebenen Navigationsaufgaben durchführen. Jeder unbemannte Gabelstaplerkörper umfasst im Wesentlichen ein autonomes Positionierungs- und Navigationsmodul, ein zugrunde liegendes Sensorintegrations- und Bewegungssteuerungsmodul, ein Mehrfachschutz-Alarmmodul, ein Energieüberwachungs- und autonomes Lademodul, Funktionen wie das automatische Entladen der Gabel und die intelligente Identifizierung von Waren während des Ladevorgangs Aufgaben Ausführung.

Automatisiertes Gabelstapler-Steuerungssystem

LS 3D-LiDAR

Bereitstellung von 3D-Echtzeit-Punktwolkendaten für die Systemkartierung, passende Positionierung und Pfadplanungsnavigation.

LS Anti-Kollisions-LiDAR

Vermeidung von Hindernissen in Echtzeit, Sicherheitsschutz des Fahrbereichs des Gabelstaplers.

Kamera

Unterstützung bei der Positionierung, Identifizierung von Fahrspurgrenzen und Frachtpaletten

Encoder

erkennung gabel entladen nach oben und unten.

IMU

Echtzeit-Erkennung der Gabelstaplerlage und Unterstützung bei der Kartenerstellung und Navigation

Industrieller Steuerungsprozessor

Plattform für die Verarbeitung von Algorithmenoperationen.

STM32-Steuerplatine

Als untere Kabelsteuereinheit des Gabelstaplers ist sie dafür verantwortlich, die Statusinformationen des Gabelstaplers zu sammeln und Steuersignale wie Motor- und Gabelsteuerung an den Gabelstapler zu senden.

Überblick über automatisierte Gabelstaplersysteme

Autonome Navigation

Die autonome Navigationsfunktion des automatisierten Gabelstaplers wird hauptsächlich durch den LiDAR-3D-SLAM-Algorithmus realisiert, der hauptsächlich die Erstellung von 3D-Szenenkarten, die passende Positionierung, die Pfadplanung und die Hindernisvermeidungsnavigation in Echtzeit umfasst.

Erstellung von 3D-Szenenkarten

3D-LiDAR- und SLAM-Algorithmen werden verwendet, um die Erstellung der Arbeitsszenenkarte abzuschließen.

Abgleich und Positionierung

Bei IMU-Daten wird LiDAR zum Scannen und Sammeln der Punktwolkendaten und der Szenenkarte in Echtzeit für den Abgleich und die Positionierung verwendet.

Pfadplanung und Vermeidung von Hindernissen in Echtzeit

Die Wegplanung und Navigation ist die Kernfunktion des automatischen Gabelstaplers. Es verwendet A-priori-Informationen der LiDAR-Erkennung, verwendet eine globale Planung, um die Bewegungsroute anzugeben, und führt eine spezifische Verhaltensplanung gemäß der lokalen Planungsfunktion von Hindernisvermeidungsinformationen durch. Und Bewegungsplanung, und schließlich in eine Reihe von kontinuierlichen Navigationsspur Ziel umgewandelt
Bewegungen.

Paletten- und Containeridentifikation

Tiefenkamera und Lidar werden verwendet, um die Position der Paletten und des Containereingangs zu identifizieren, zusammen mit dem Encoder, um die genaue Position des Gabelstaplers zu überwachen. Stellen Sie sicher, dass die Waren genau geladen und entladen werden können und der automatische Gabelstapler den Container sicher betreten und verlassen kann.

Warenidentifikation und automatisches Be- und Entladen

1. Warenidentifikation

Die Warenidentifikation kann mit dem Wareninformations-Identifikationsmodul erreicht werden, um verschiedene Arten von Waren zu klassifizieren.

2. Automatisches Laden und Entladen

Die Anwendungsfunktion im unbemannten Gabelstaplersystem verwendet hauptsächlich die Informationen des intelligenten Wahrnehmungs- und Erkennungsmoduls, um die präzise Bewegung jedes Mechanismus des Gabelstaplers zu steuern und das automatische Gabeln und Entladen der Waren zu realisieren.